Conta a história de uma menina irrequieta e traquinas, de 9 anos, chamada Lian, que conheceu uma lagarta e de quem se tornou muito amiga. Ao contrário de Lian, a lagarta era muito calma e tranquila e, enquanto estão juntas, a menina vai aprendendo valores e princípios, tais como a amizade, o respeito pelos outros, a aceitação e a empatia.

A lagarta ensina a menina através de histórias – “- Era uma vez… - começava a lagarta sempre que Lian não entendia alguma coisa que ela tentava explicar.” -  e Lian vai aprendendo experimentando. Ambas estão em constante mutação, a menina porque cresce e a lagarta porque se vai transformar.

Ao longo da história, o narrador vai colocando perguntas em balões de fala e, no final, o leitor descobrirá quem é este narrador. Quanto à lagarta zen, ficará ao critério do leitor saber porque é que ela é “zen”, uma vez que esta palavra apenas aparece no título do conto.